Tai viena seniausių gyvenviečių dabartinėje Baltarusijoje. Jau XIII a. čia stovėjo pilis. Jos vietą žymi išlikęs piliakalnis prie Netupės vingio.
Kurį laiką dėl Mscibavos varžėsi Lietuvos ir Rusios kunigaikščiai, galop ši teritorija tapo Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės dalimi (XV a. viduryje valda atiteko Kęsgailoms). XVI a. Mscibavos valdą sudarė pilis, miestas ir keli aplinkiniai dvarai. Kęsgailų giminei išmirus, valda atiteko Žygimantui Augustui ir tapo valdovo seniūnija. XVI a. ir XVII a. pirmoje pusėje Mscibava smarkiai išaugo, XVI a. tarpuvaldžių laikotarpiais čia įvyko keli Lietuvos bajorų seimai.
Kęsgailos dar XV a. antroje pusėje Mscibavoje fundavo parapinę katalikų bažnyčią. Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės laikais kelis kartus atstatytos šventovės pastatas iki mūsų dienų neišliko.
Paliušytė Aistė, Vaišvilaitė Irena, Vadovas po Lietuvos Didžiąją Kunigaikštystę, Vilnius, Lietuvos kultūros tyrimų institutas, 2012
