Vietovė minima nuo 1019 m. kaip senosios Rusios miestas Berestje, įkurtas Bugo ir Muchaveco santakos kyšulyje, kur buvo pilis. XI a. pradžioje miestas priklausė Turovo, nuo 1020 m. — Lenkijos, nuo 1044 m. — Kijevo, nuo XII a. vidurio – Voluinės kunigaikščiams. Miestelis plėtėsi aplink medinę pilį, pastatytą XII a.
Prie Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės Brestas prijungtas Gedimino laikais — XIV a. pradžioje. Mieste kilo mūriniai pastatai: šalia XIII a. Šv. Petro cerkvės iškilo Šv. Mikalojaus cerkvė, 1380 m. Vytauto funduota augustijonų bažnyčia. Bresto raidą paskatino 1390 m. Jogailos suteiktos miesto savivaldos teisės.
Brestas buvo svarbus Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės administracinis centras. Vytauto laikais priklausė Trakų vaivadijai, XVI a. pradžioje — Palenkės vaivadijos pavietų centras, o XVI a. viduryje įkurta atskira Bresto vaivadija.
Tai strateginis Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės taškas: vakarinėje dalyje — gynybinė tvirtovė, pro kurią keliai vedė į Vilnių, Kijevą, Maskvą, Varšuvą. Taip pat Breste vyko įvairios politinės derybos, seimai ir seimeliai, bažnytiniai suvažiavimai. Kaip vieno įtakingiausių Lietuvos Reformacijos veikėjų Mikalojaus Radvilos Juodojo valda, Brestas tapo svarbiausiu protestantizmo židiniu visoje Lietuvos Didžiojoje Kunigaikštystėje. Čia Radvila Juodasis 1553 m. įkūrė spaustuvę evangelikų reformatų raštams lenkų kalba spausdinti, iš kurių garsiausias — Brastos Biblija, išleista 1563 m.
1596 m. buvo sudaryta Brastos bažnytinė unija, įkurta graikų apeigų katalikų vyskupija su centru — Šv. Mikalojaus cerkve. XVI a. pabaigoje suformuota Bresto ekonomija. 1653 m. šiame mieste posėdžiavo Abiejų Tautų Respublikos Seimas, šaukti Lietuvos bajorų seimai, kūrėsi konfederacijos, įsteigta monetų kalykla (1659).
XVII a. iškilo daugelis puošnių katalikų bažnyčių su vienuolynais.
Nuo XIV a. pabaigos į Brestą ėmė keltis žydai, kurie gavo privilegiją iš Vytauto (ši privilegija 1514 m. pradėta taikyti visoms žydų bendruomenėms Lietuvos Didžiojoje Kunigaikštystėje).
1795 m., per Abiejų Tautų Respublikos trečiąjį padalijimą, miestą užėmė Rusijos imperija ir pavadino Brest Litovsko vardu. Rusijos imperijos laikais nukentėjo dauguma senųjų miesto architektūros paminklų. Bresto tvirtovės teritorijoje galima pamatyti buvusio bernardinų vienuolyno likučius.
Liškevičienė, Jolita, Vadovas po Lietuvos Didžiąją Kunigaikštystę, sudarytojos Aistė Paliušytė ir Irena Vaišvilaitė, Vilnius, Lietuvos kultūros tyrimų institutas, 2012
