Varšuvos karalių pilis išsidėsčiusi Pilies aikštėje. Ansamblį sudaro stačiakampio plano pastatai su Karališkuoju, arba Žygimanto, ir Vladislovo bokštais, išdėstyti aplink uždarą vidinį kiemą su 3 vartais. Medinė pilis pradėta statyti XIII a. pabaigoje Mazovijos kunigaikščių, gotikinė pilis pastatyta XIV–XV amžiuje. Nuo 1569 m. Seimo susirinkimų vieta, nuo 1596 m. karaliaus rezidencija. Per vėlesnius perstatymus įgavo renesanso ir baroko bruožų. XVIII a. antroje pusėje Stanislovo Augusto stiliumi pristatytas reprezentacinis pagrindinių rūmų korpusas, perstatyta ir rekonstruota puošnių vėlyvojo baroko ir klasicistinių salių, kabinetų.
Tai Lietuvos Lenkijos valstybės valdovų pagrindinė pilis. Pasiuntinių salėje, ant sienų ir lubų yra pavaizduotas Vytis ir skirtingų LDK pavietų herbai. Senatorių salėje eksponuojamas Abiejų Tautų Respublikos žemėlapis, abiejų šalių žemių herbai – tarp jų Vilniaus, Trakų, Žemaitijos. 1791 m. šioje salėje buvo priimta Gegužės 3-iosios Konstitucija, pirmoji Europoje. Greta eksponuojamas Jano Mateikos paveikslas „1791 m. Gegužės 3-iosios Konstitucija“, kuriame vaizduojamas ir Lietuvos konfederacijos maršalka Ketverių metų seime (1788–1792) Kazimieras Nestoras Sapiega, gynęs LDK atskirumą konstitucijoje.
Marmurinėje salėje galima rasti visų Lenkijos valdovų galeriją, kurių nemaža dalis buvo ir Lietuvos valdovai – Jogaila, Žygimantas Senasis, Vladislovas Vaza.
Riterių salės, įrengtos Stanislovo Augusto Poniatovskio laikais, sienas puošia svarbiausių ATR istorijos įvykių ir asmenų galerija. Tarp jų yra ir Chotino mūšiui skirtas paveikslas su vienu žymiausiu Lietuvos karvedžiu Jonu Karoliu Chodkevičiumi.
Antrojo pasaulio karo metais Varšuvos karalių pilis buvo sunaikinta, tačiau daug detalių pavyko išsaugoti. 1971-1984 m. ji buvo atstatyta, o interjerai atkurti tik 1988 m.
Mokslo ir enciklopedijų leidybos centras, https://www.vle.lt/straipsnis/varsuvos-karaliu-pilis
Nacionalinė ekspedicija, Vysla per Lenkiją, 7 s., lrt.lt, 2017, https://www.lrt.lt/mediateka/irasas/1013677244/nacionaline-ekspedicija-vysla-per-lenkija-7-s?time_start=1476