Gyvenvietė pradėjo kurtis XI a. pabaigoje — XII a. pradžioje Horynės upės dešiniajame krante, aplink piliakalnį. Haradoką prie Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės prijungė Vytenis XIV a. pradžioje. Čia XIV—XVI a. buvo to paties kunigaikštystės centras. Dėl vieno iš kunigaikščių, vardu Dovydas, XIV—XV a. sandūroje vietovė pradėta vadinti Davyd Haradoku.
1503 m. netoli šio miesto Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenė sumušė Krymo totorių armiją.
Nuo 1558 m. Davyd Haradokas tapo Radvilų giminės valda.
XVII a. antroje pusėje miestelyje stovėjo dvi cerkvės, viena bažnyčia, buvo apie 350 namų ir apie 3 tūkst. gyventojų.
Išliko tik XVII a. antroje pusėje senosiose kapinėse statyta medinė Šv. Jurgio cerkvė. 1724 m. ji perstatyta, po Antrojo pasaulinio karo uždaryta ir tik 1990 m. suremontuota ir grąžinta tikintiesiems.
Parengta pagal: VADOVAS po Lietuvos Didžiąją Kunigaikštystę, sud. A. Paliušytė, I. Vaišvilaitė (Vilnius: Lietuvos kultūros tyrimų institutas, 2012).